果园巡检机器人长臂抖动抑制方法

针对果园巡检机器人长臂因抖动而严重制约图像采集效率的问题,该研究提出基于臂体上3个部位的仰角构建单一反馈量进行抖动抑制的方法。首先基于臂体外伸段的有限元模态分析结果,通过固有频率和静变形的等效,建立三杆两扭簧等效机构的动力学模型。并基于微分平坦理论将3个倾角传感器读数合成为一个系统输出量,以平坦输出量作为被控量,采用PID控制器进行抑振试验,再利用自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)思想中对广义扰动的处理方法,将被控模型等效为二阶系统形式,并将模型信息代入到扩张状态观测器中进行对比试验。试验结果表明,基于本文构建的方法均能起到快速抑制长臂抖动的作用。在冲击作用致使末端产生10°幅值的抖动情况下,PID控制器实现了7 s内抑制大幅抖动,自抗扰控制器实现了8 s内快速抑制大幅抖动的效果。PID控制器的输出出现3次饱和现象且小幅较高频率抖动不易消除,而自抗扰控制器仅出现一次饱和,具有抖动抑制过程平滑的优点。本文的控制算法简洁适于在单片机等微型计算机系统中应用,系统结构简单成本低,可为现代农业装备研发与应用中解决长臂类结构抖动的主动抑制问题提供理论参考。     

安徽淮北地区农田水资源调控模式研究

淮北地区存在水旱灾害频繁、水资源供需矛盾突出及其开发利用不合理等方面的问题。根据该地区自然条件、降水、土壤、水文地质、水资源条件、农业生产特征和社会经济条件等差异,全区划分为北部、中部和南部3个研究分区,提出北部“以蓄为主、以蓄促补”,中部“蓄泄兼筹、补排相顾、以蓄为主、适度排泄”,南部“以排为主,蓄、引、提相结合,洪、涝、渍、旱综合治理”的分区农田水资源调控模式。这对该区农田水利的发展具有重要的参考价值。     

宣城市农作物秸秆资源利用现状与对策

宣城市目前秸秆资源的主要利用方式是还田,综合利用总量达82.4万t,占秸秆资源总量的74.4%左右。各地区也结合实际情况,探索出了多种适宜本地区特点的秸秆资源利用模式。该文在调查分析宣城市秸秆资源和利用现状的基础上,针对存在问题,提出秸秆还田的有效模式及对策和措施,如项目支持、科技攻关、示范推广等,进一步提高秸秆资源的利用效率。     

不同整枝方式对冬春茬日光温室番茄产量的影响

进行不同整枝方式对番茄产量的影响试验,结果表明:连续摘心扭枝可使番茄成熟期提前14 d左右,前期产量增加59.72%,使番茄的商品性得以提高,经济效益得到明显的改进。     

超级稻Ⅱ优602植株对N素水平和配置方式的动态反应(英文)

[目的]研究超级稻Ⅱ优602植株对N素水平和配置方式的动态反应。[方法]试验以II优602为材料,分析不同施N量及配置方式下功能叶、叶鞘、茎秆全N含量的动态变化。[结果]不同N素水平下功能叶的最高全N含量出现的时期不同,其中A3水平下以复水期最高。齐穗期、成熟期植株各部位的全N含量均表现为施肥处理>CK,功能叶>叶鞘>茎秆,而不同处理下,植株不同部位的全N含量表现出明显的差异。Ⅱ优602在成都平原种植,适宜的施N水平和配置方式为:N素165kg/hm2,底肥:追肥=6:4。[结论]该研究为超级杂交稻的高产栽培提供N素调控的理论依据。     

农村电网合理配电方式的优化选择

为降低农村电网的投资和运行费用,在满足负荷需求及各项技术指标限制的条件下,以线路电压降和变电站最大负荷限制为控制条件,建立各种配电方式的单位供电面积年费用与线路供电半径、变电站数量、负荷密度等因素之间的函数关系,对我国农村电网3种配电方式110/35/10kV、110/20kV、110/10kV的经济性进行研究和比较。结果表明:当负荷密度低于250kW/km2时,110/10kV配电方式的单位供电面积年费用相对较低,而负荷密度高于250kW/km2时,110/20kV的配电方式则更经济;而110/35/10kV配电方式因为使用广泛且经济性与另外2种配电方式接近,仍有很高的保留价值。     

新造麻竹林新竹生长规律研究

对麻竹造林后新竹生长的研究表明,扦插苗造林当年效果要比移栽母竹的好,其新竹大且多。扦插苗造林当年,每丛萌发的新竹越多,则新竹平均直径越大;而移栽母竹造林当年新竹随株数增多而减小。对移栽母竹造林的多年试验表明,至第４年时,新竹大小趋于稳定,基本达到稳产时的水平。集约经营的麻竹林新竹生长快,且对立地要求不严。一般经营中以山坡下部Ⅰ级地最好,其余集资为沟谷Ⅱ级地、山坡Ⅱ级地、山坡中上部Ⅲ级地。研究结果可     

沿江稻区多元多熟种植模式及其高效技术途径研究

针对市场经济日益发达、人地矛盾不断加剧、产品需求日趋多样的现实 ,结合长江下游沿江农区的生态特征和资源特点 ,研究并提出了沿江稻区种植业实行粮饲经菜多元多熟结构的优化途径。开发出粮饲肥、粮饲果、粮饲菜、稻田超高效等类型的多元多熟种植模式。与此同时 ,研究了与多元多熟种植模式相配套的高产高效关键技术。     

岩溶塌陷诱发水土资源退化模式研究——以鲁中南岩溶塌陷区为例

在岩溶塌陷区,资源环境受到岩溶塌陷地质灾害的严重影响和危害,生态环境也发生恶化现象,尤其以水资源和土地资源的退化最为突出。以鲁中南典型岩溶塌陷区为例,阐述了岩溶塌陷诱发的3种水土资源退化模式:水土流失、水土污染和土壤退化,并分析了该区水土资源退化的现状,研究了水土资源退化的机理和特征。     

不同复垦方式下土壤无机磷的空间分布特征

以济宁地区引黄充填复垦、引湖充填复垦和预复垦3种复垦方式样地土壤为研究对象,通过分层采样和室内分析,研究不同复垦方式下土壤无机磷(Ca2-P、Ca8-P、Al-P、Fe-P、O-P、Ca10-P)的空间分布情况,并找出影响复垦土壤速效磷偏低的原因。结果表明:(1)3种复垦方式下的复垦土壤全磷含量在0.42~0.77g/kg之间,土壤速效磷含量在0.65~5.22mg/kg之间,复垦土壤全磷含量丰富而速效磷含量偏低;(2)复垦土壤中各无机磷形态以难被植物利用的Ca10-P和O-P含量最高,易被植物利用的Ca8-P和Ca2-P含量最少,不同复垦方式下的土壤各无机磷形态含量略有差别,与一般土壤相比,复垦土壤中第二磷源Ca8-P含量占到3%,比重相对降低,难利用磷源O-P含量占到32%,比重大幅升高;(3)复垦土壤无机磷总量和各形态无机磷含量在表层积累,随土层加深,其含量和有效性呈逐渐降低的趋势,其中引黄充填复垦和引湖充填复垦无机磷含量和有效性优于预复垦;(4)复垦土壤中速效磷含量与土壤压实度呈显著性负相关,相关系数r=-0.554*(p0.05),与难溶性Ca10-P呈极显著性正相关,相关系数r=0.650**(p0.01)。复垦土壤压实度偏高和有效磷源含量缺乏造成复垦土壤全磷含量丰富而速效磷偏低,比较而言,预复垦方式受到更多的机械碾压而磷素状况更差。